안녕하세요!! 드린이입니다 ::))
오늘은 드론 입문자 혹은 초심자를 위한 드론의 비행 원리 12탄입니다. 12탄에서는 드론 입문자들에게는 다소 생소한 개념이 될 수 있는 각종 보정(캘리브레이션, Calibration)에 대한 내용을 포스팅하겠습니다. 다만 기종에 따라서 상황에 따라서 일부 내용은 차이가 있을 수 있습니다.
보정(캘리브레이션, Calibration)
보정(캘리브레이션)은 드론에 사용되는 장치나 센서의 초기 값에 문제가 있을 경우, 이를 정상으로 복구해 주는 작업으로, 일종의 교정 작업이라고 생각하면 되겠습니다. 비행 전에 보정(캘리브레이션)을 통해서 기체가 정상적인 상태에서 조종자가 조작하는 대로 조종이 가능하도록 만들어 놓고 비행을 해야 한다. 이러한 절차를 진행하지 않을 경우 기체가 비정상적인 비행을 하여 추락하는 등 위험한 상황에 직면할 수 있습니다.
보정(캘리브레이션, Calibration)의 종류
보정(캘리브레이션, Calibration)의 종류는 조종기 캘리브레이션, 변속기 캘리브레이션, 지자계(Compass) 캘리브레이션, 수평 캘리브레이션, 가속도계 캘리브레이션 등이 있습니다.
1. 조종기 캘리브레이션
조종기 스틱의 값을 맞추는 작업인 조종기 캘리브레이션은 조종자가 스틱을 조작하는 대로 FC(비행제어기)가 정확하게 입력되게 하는 작업으로 조종기 캘리브레이션이 정확하게 안 되어 있으면, 기체를 상승시키려고 스로틀 스틱을 올렸는데도 상승이 안 될 수도 있고 시동도 안 걸릴 수도 있습니다.
2. 전자 변속기(ESC) 캘리브레이션
모터를 통제하는 전자 변속기(ESC)의 상태를 점검하는 작업인 전자 변속기(ESC) 캘리브레이션은 조종기의 스로틀 스틱을 최대, 최소로 했을 때 모터의 최고 속도와 최소 속도에 대한 값을 변속기 내에 있는 MCU에 정확히 알려주는지 확인하게 됩니다. 만약 전자 변속기(ESC) 캘리브레이션이 되지 않았을 경우 모터가 동시에 돌지 않거나, 제대로 회전하지 않을 수 있습니다.
3. 수평(Level) 캘리브레이션
수평(Level) 캘리브레이션은 기체를 수평을 놓았을 때 전후, 좌우 방향으로 평형된 상태를 FC(비행 제어기)에 정확하게 알려주는 것입니다. 수평 캘리브레이션이 맞지 않으면 기울어진 상태를 수평으로 인식하기 때문에 기체가 상승할 때 기울어져서 상승하거나 한쪽 방향으로 고꾸라지는 현상이 발생하게 됩니다.
수평 캘리브레이션 실시하는 방법
가. 우선 평평한 바닥에 기체를 놓는다.
나. 방울 수평계를 양면테이프 등으로 기체에 수평으로 부착한다.
다. 드론에 장착된 비행 제어기(FC)의 PC용으로 지원되는 소프트웨어를 다운로드하여 기체와 접속한다.
라. 소프트웨어에서 수평 캘리브레이션 모드를 찾아서 수평 또는 레벨링(Leveling) 기능을 진행한다.
마. 완료된 상태 메시지를 확인한 후 저장한다.
4. 지자계(Compass) 캘리브레이션
지자계(Compass) 캘리브레이션은 드론 기체 지구 자기장을 인식하는 지자계 센서의 값을 통해서 비행 진행 방향을 FC(비행 제어기)가 정확하게 인식하게 해주는 작업입니다. 다만 GPS 모듈이 장착되어 있는 FC만 실시하면 되겠습니다.
지자계 캘리브레이션이 안 되어있다면 기체가 방향을 제대로 인식하지 못하기 때문에 엉뚱한 방향으로 기체가 비행하는 경우가 있습니다. 지자계 캘리브레이션의 주의사항으로 전자기의 간섭이 없는 장소에서 실시하고 근거리에 자동차나 철제 펜스 등이 있는 주차장은 캘리브레이션의 장소로 적합하지 않습니다. 또 철제 물체로부터 15m 이상 이격한 장소에서 실시해야 하며, 가급적 차량 열쇠, 휴대폰 등도 주머니에서 제거한 후에 실시하는 것이 바람직합니다.
오늘은 드론에서 사용되는 보정작업 즉, 캘리브레이션(Calibration)에 대해 알아보았습니다. 대한민국 드론 파이팅을 외치며 오늘의 포스팅을 마치겠습니다.
감사합니다::))