안녕하세요!! 드린이입니다 ::))
오늘은 드론 입문자 혹은 초심자를 위한 드론의 비행 원리 16탄입니다. 16탄에서는 드론의 중요한 구성요소인 가속도 센서 등에 대한 내용을 포스팅하겠습니다.
드론 가속도센서, 자이로센서, 지자계센서
가. 가속도센서
가속도 센서는 X, Y, Z 3축으로 물체가 움직이는 중력가속도를 측정하여 물체의 기울어진 각도를 측정(이동시 이동가속도와 중력가속도 간의 구분이 어려워지는 단점)
나. 자이로 센서
자이로 센서는 라틴어로 ‘회전하는 것’ 팽이가 회전을 하면 똑바로 서서 도는 원리
자이로센서의 역할은 각속도를 측정 (각속도의 적분을 통해 기울어진 각을 얻음. 노이즈로 인한 축적으로 드리프트 발생)
다. 지자계 센서
Yaw(Z축)에 대한 값은 바로 지자계선서로 보완. 즉 드론 기체의 균형을 유지시켜 주는데 이 자이로 센서와 가속도 센서의 역할이 중요함
드론의 외부작용
가. 기본중력
나. 프로펠러로 인한 양력
다. 추진력
라. 마찰력으로 인한 항력
마. 바람, 비, 먼지, 자기력 등 외부 힘
드론 호버링 방법
드론을 공중에 띄워서 움직이지 않고 그 자리에 머물게 하는 것을 호버링 (Hovering)이라고 한다. 호버링을 제대로 할 수 있어야 원하는 장면의 사진을 찍고 또 안전하게 드론을 착륙시킬 수 있다.
가. 장소의 선정
처음 호버링을 연습할 때는 벽이나 천장 등의 장애물이 없는 실외의 탁 트인 장소에서 시작하셔야 한다.
나. 드론과 거리두기
배터리를 끼우고 2미터 이상 떨어진다
다. 조종기 적응
스로틀을 올리는데 처음에는 5%미만 정도 미세하게, 문지 른다는 느낌이 들도록 살짝 올려준다. 만약 프로펠러가 돌지 않으면 배터리를 확인한다.
라. 제자리에서 낮게 띄웠다 내리기
- 천천히 스로틀을 올려 드론을 눈높이보다 낮게 1미터 정도 띄운다.
- 스로틀을 조금씩 올렸다 다시 내리면서 드론이 조종기에 어느 정도 반응하는지 파악한다.
- 사용하는 모델에 따라 반응속도가 다르므로 몇 번씩 반복하면서 익힌다.
마. 원하는 자리에 착륙하기
- 드론을 50센티~1미터 정도 띄운 상태에서 피치를 올려 2~3미터 정도 전진하고 착륙시킨다.
- 자리에서 다시 1미터 정도 띄우고 피치를 아래로 내려 이륙했던 장소로 돌아와 착륙시킨다.
- 좌우도 마찬가지로 띄우고 롤을 사용해서 왼쪽으로 2~3미터 이동후 착륙, 다시 돌아오기를 반복해서 착륙 연습을 한다.
바. 호버링하여 나아가기
- 1미터 정도 띄워서 어느 정도 안정적으로 움직이면 1.5미터 정도 띄워서 호버링을 한다. 스로틀을 조작하여 드론의 고도를 유지시킨다.
- 드론이 앞뒤 좌우로 움직일 때마다 드론의 위치가 고정될 수 있도록 조작한다. 호버링 된 고도를 유지하면서 피치를 올려서 원하는 방향으로 진행하고 착륙하고자 하는 지점에서 내리는 연습을 한다.
사. 호버링 전 트리밍(영점잡기)
호버링할 때 스로틀만을 사용해서 천천히 띄웠는데 드론이 한쪽으로 움직인다면 트링밍으로 조정한다.
조종기에 달린 4개의 트림 탭을 드론이 움직이는 방향의 반대쪽으로 움직여서 영점을 잡는다.
오늘의 포스팅을 마치도록 하겠습니다.
감사합니다::))